直流無刷電機的控制原理 　 當電機轉動起來，控制部會再根據驅動器設定的速度及加/減速率所組成的命令(command)與hall-sensor信號變化的速度加以比對(或由軟件運算)再來決定由下一組(ah、bl或ah、cl或bh、cl或……)開關導通，以及導通時間長短。速度不夠則開長，速度過頭則減短，此部份工作就由pwm來完成。pwm是決定電機轉速快或慢的方式，如何產生這樣的pwm才是要達到較精準速度控制的核心。高轉速的速度控制必須考慮到系統的clock 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時間，另外對于hall-sensor信號變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、實時性。至于低轉速的速度控制尤其是低速起動則因為回傳的hall-sensor信號變化變得更慢，怎樣擷取信號方式、處理時機以及根據電機特性適當配置控制參數值就顯得非常重要。或者速度回傳改變以encoder變化為參考，使信號分辨率增加以期得到更佳的控制。電機能夠運轉順暢而且響應良好，p.i.d.控制的恰當與否也無法忽視。之前提到直流無刷電機是閉回路控制，因此回授信號就等于是告訴控制部現在電機轉速距離目標速度還差多少，這就是誤差(error)。知道了誤差自然就要補償，方式有傳統的工程控制如p.i.d.控制。但控制的狀態及環境其實是復雜多變的，若要控制的堅固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統的工程控制能wq掌握，所以模糊控制、專家系統及神經網絡也將被納入成為智能型p.i.d.控制的重要理論。 上海萊德減速機有限公司（LAIDE）是生產、銷售減速機與一體的專業性廠家，主要產品有： R、S、K、F系列斜齒輪減速機、H/B系列大功率減速機、RV系列蝸輪蝸桿減機 鑄鐵蝸輪減速機、MB無級變速機、WB/X系列擺線針輪減速機 T系列螺旋錐齒輪 轉向器、G系列全封閉齒輪減速機、SWL系列絲桿升降機等系列。 上海萊德減速機有限公司 聯系電話:021-6608 2243 傳真：021-6608 2240 網址：