助力機械手控制系統

a）設置有元件保護盒，

以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布wq按豐田AMS標準執行，方便維修。

b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續穩定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。

助力機械手系統安全

a）配備有負載顯示器，指示負載狀態，告知操作者：此時物料是否可被提起或被卸載。當系統處于負載狀態時，顯示器呈紅色。

b）配備有負載壓力表，指示壓縮空氣工作狀況。

c）配備有安全誤操作保護裝置，防止誤動作對人身或設備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進行確認前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載（限于動力夾具）。

d）系統配備了失氣保護裝置，當主供氣源意外斷氣時，主機臂桿不能動作，機械手停止作業，避免意外的傷害。

e）設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產品造成傷害。

助力機械手的特點

1.由于具有無重力化、準確直觀、操作便捷、安全等特點，“平衡吊”廣泛應用于現代工業中的物料移載、高頻率搬運、準確定位、部件裝配等場合。

2.從接受原材料和物料開始，一直到加工、生產、保管及配送等物料流動過程中的每一個環節，平衡吊手動移載系統所發揮的作用是令人矚目的。

3.正確使用相應的物料移載方法和手段，對于各行業中，重物的移載、搬運現場的操作人員的健康、安全，進而其作業的合理性、勞動力的節省、生產效率的提高、產品品質的保障等多方面都有極大改善。

按驅動方式可分為液壓式、電動式、氣動式、機械式機械手；

按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；

按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。       

（1）按控制方式分        

固定程序機械手：控制系統是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序數少，而且是固定的，行程可調但不能任意點定位。           

（2）按驅動方式分        液壓傳動機械手        氣壓傳動機械手        機械傳動機械手       

（3）根據所承擔的作業的特點，工業機械手可分為以下三類：        

承擔搬運工作的機械手：這種機械手在主要工藝設備運行時，用來完成輔助作業，如裝卸毛坯、工件和工夾具。        

生產工業用機械手：可用于完成工藝過程中的主要作業，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。        

通用工業機械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業。