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定向輪：用于與直線型的移動，只有腳輪輪子可以轉動，且腳輪輪子水平旋轉方向是固定的。
萬向輪：即通俗的活動腳輪，除了輪子可以轉動，腳輪的支架采用鋼珠盤，或軸承等方式連結，可以在水平方向進行360度轉向。
這兩種腳輪一般都是搭配用的，比如手推車的結構是前邊兩個固定輪，后邊靠近推動扶手的是兩個活動萬向輪。
根據腳輪的有無剎車分類<br>
有剎車腳輪：包括定向剎車腳輪，萬向輪剎車腳輪；同時，腳輪的剎車也是多樣化的，滿足不同環境和場所，例如邊剎車腳輪或正剎車腳輪，
無剎車腳輪：顧名思義，這種腳輪，不安裝任何鎖定裝置的剎車腳輪。<br>
這兩種腳輪一般都是搭配用的。<br>