諧波減速機?波發生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現彈性變形。通常安裝在輸入軸上。
諧波減速機?柔輪
具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。
諧波減速機 ?剛輪
剛體環狀部件。內周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。
HarmonicDrive諧波減速機的特點
1.諧波減速機減速比高
單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結構、構造簡單，卻能實現高減速比裝置。
2.齒隙小
Harmonic Drive?不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領域而言是不可或缺的要素。
3.諧波減速機精度高
多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉精度達到極高的水準。
4.諧波減速機零部件少、安裝簡便
三個基本零部件實現高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。
5.諧波減速機體積小、重量輕
與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉矩容量和減速比，實現小型輕量化。
6.諧波減速機轉矩容量高
柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數占總齒數的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉矩容量。
7.諧波減速機效率高
輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實現驅動馬達的小型化。
8.諧波減速機噪音小
輪齒嚙合周速低，傳遞運動力量平衡，因此運轉安靜，且振動極小。
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