關鍵詞：PLC可編程控制系統，分散控制系統（DCS）安全儀表系統（SIS），ESD系統，振動監測系統，汽輪機控制 壓縮機組控制系統（CCS）等各類工控系統部件
+1 7 7 8 6 0 3 2 5 1 6 微號 扣扣+2 1 7 7 4 9 6 9 4 6
公式中，Mn是在采樣時刻n，PID回路的輸出的計算值；Kc是PID回路的增益； KI是積分項的比例常數；KD是微分項的比例常數；en是采樣時刻n的回路偏差值；en-1是采樣時刻n-1的回路偏差值；ex是采樣時刻x的回路偏差值；Minitial是PID回路輸出的初始值。
PID控制器成為應用最廣泛的控制器，它具有以下優點：
1) PID算法蘊涵了動態控制過程中過去、現在、將來的主要信息，而且其配置幾乎{zy}。其中，比例(P)代表了當前的信息，起糾正偏差的作用，使過程反應迅速。微分(D)在信號變化時有超前控制作用，代表將來的信息。在過程開始時強迫過程進行，過程結束時減小超調，克服振蕩，提高系統的穩定性，加快系統的過渡過程。積分(I)代表了過去積累的信息，它能xc靜差，改善系統的靜態特性。此3種作用配合得當，可使動態過程快速、平穩、準確，得到良好的效果。
2) PID控制適應性好，有較強的魯棒性，對各種工業場合，都可在不同的程度上應用。特別適于“一階慣性環節+純滯后”和“二階慣性環節+純滯后”的過程控制對象。
3) PID算法簡單明了，各個控制參數相對較為獨立，參數的選定較為簡單，形成了完整的設計和參數調整方法，很容易為工程技術人員所掌握。
4) PID控制根據不同的要求，針對自身的缺陷進行了不少改進，形成了一系列改進的PID算法。例如，為了克服微分帶來的高頻干擾的濾波PID控制；為克服大偏差時出現飽和超調的PID積分分離控制；為補償控制對象非線性因素的可變增益PID控制等。這些改進算法在一些應用場合取得了很好的效果。同時當今智能控制理論的發展，又形成了許多智能PID控制方法。
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