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按照計劃懇求，機械手要完結手臂180°的回轉運動，完結手臂的回轉運動安排一般計劃在機身處。為了計劃出合理的運動安排，就要概括考慮，分析。機身承載著手臂，做回轉，升降運動，是機械手的首要組成部分。常用的機身結構有以下幾種：
(1) 回轉缸置于升降之下的結構。這種結構優(yōu)點是能承受較大偏重力矩。其缺點是回轉運動傳動路線長，花鍵軸的變形對回轉精度的影響較大。
(2) 回轉缸置于升降之上的結構。這種結構選用單缸活塞桿，內部導向，結構緊湊。但回轉缸與臂部一起升降，運動部件較大。
(3) 活塞缸和齒條齒輪安排。手臂的回轉運動是通過齒條齒輪安排來完結：齒條的往復運動股動與手臂聯(lián)接的齒輪作往復回轉，從而使手臂左右搖擺。
分析：
通過概括考慮，本計劃選用回轉缸置于升降缸之上的結構。本計劃機身包括兩個運動，機身的回轉和升降?；剞D安排置于升降缸之上的機身結構。手臂部件與回轉缸的上端蓋聯(lián)接，回轉缸的動片與缸體聯(lián)接，由缸體股動手臂回轉運動?；剞D缸的轉軸與升降缸的活塞桿是一體的?；钊麠U選用空心，內裝一花鍵套與花鍵軸協(xié)作，活塞升降由花鍵軸導向?；ㄦI軸與與升降缸的下端蓋用鍵來固定，下短蓋與聯(lián)接地上的的底座固定。這么就固定了花鍵軸，也就通過花鍵軸固定了活塞桿。這種結構是導向桿在內部，結構緊湊。
驅動安排是液壓驅動，回轉缸通過兩個油孔，一個進油孔，一個排油孔，別離通向回轉葉片的兩邊來完結葉片回轉?；剞D角度一般靠機械擋塊來抉擇，對于本計劃便是考慮兩個葉片之間能夠翻滾的角度，為滿足計劃懇求，計劃中動片和靜片之間能夠回轉180°。
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