（1）通過(guò)分析光伏電池板清潔機(jī)器人需要完成的動(dòng)作，明確液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求，確定電液控制的控制方式，討論其工況，利用解析法和圖解法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析及動(dòng)力分析，確定液壓控制系統(tǒng)的主要參數(shù)，完成控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)，選擇符合系統(tǒng)方案要求的液壓元件，使末端清潔裝置自動(dòng)調(diào)整姿態(tài)得以實(shí)現(xiàn)。 （2）討論吸塵系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案，確定吸塵口主要設(shè)計(jì)參數(shù)，完成吸塵口的流體驗(yàn)證了吸塵方案的合理性，確定沉降室的主要參數(shù)以及風(fēng)機(jī)型號(hào)。（3）通過(guò)樣機(jī)調(diào)試，完善光伏電池板清潔機(jī)器人的各項(xiàng)功能，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的自動(dòng)控制及無(wú)水清潔，為光伏清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)研發(fā)開拓了新的思路。

雖然一直瞄準(zhǔn)的目標(biāo)是海外的百萬(wàn)瓦級(jí)光伏電站，但自從2013年3月發(fā)布樣機(jī)后，日本國(guó)內(nèi)“希望嘗試”的呼聲似也不少。三宅說(shuō)：“在日本，火山灰沉積地區(qū)等可能對(duì)當(dāng)前的設(shè)計(jì)版本存在需求。除此之外，我們還在慮推出在國(guó)內(nèi)更廣泛地區(qū)具有更高利用價(jià)值的國(guó)內(nèi)版本，雖然一直瞄準(zhǔn)的目標(biāo)是海外的百萬(wàn)瓦級(jí)光伏電站，但自從2013年3月發(fā)布樣機(jī)后，日本國(guó)內(nèi)“希望嘗試”的呼聲似也不少。三宅說(shuō)：“在日本，火山灰沉積地區(qū)等可能對(duì)當(dāng)前的設(shè)計(jì)版本存在需求。除此之外，我們還在慮推出在國(guó)內(nèi)更廣泛地區(qū)具有更高利用價(jià)值的國(guó)內(nèi)版本

太陽(yáng)能發(fā)電是緩解能源危機(jī)的有效途徑之一，對(duì)人類社會(huì)可持續(xù)發(fā)展具有重要意義。太陽(yáng)能電池板表面的灰塵覆蓋嚴(yán)重影響發(fā)電效率，會(huì)帶來(lái)巨額的經(jīng)濟(jì)損失，因此電池板的定期清潔維護(hù)是非常必要的。目前，電池板清潔維護(hù)以人工擦拭和清水沖洗為主，清潔的難度較大，成本較高。針對(duì)上述問(wèn)題，本課題組設(shè)計(jì)了一種智能清潔機(jī)器人，該機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽(yáng)能電站電池板陣列的自動(dòng)清掃。本文主要探討了清掃路徑規(guī)劃問(wèn)題，并給出了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法