在工業生產中，傳統的人工碼垛在生產上已經不能滿足日益增長的多任務需求，碼垛機器人順勢發展，趨勢明顯。關節機器人碼垛機是能夠實現自動控制的、可重復編程的、多自由度的、多用途的操作機。茶葉禮盒箱裝碼垛機器人工作流程為：

包裝好的物品，通過輸送線輸送到機器人搬運區域，當傳感器檢測到物品到位后，上一級輸送線暫停輸送，起到緩沖作用，人工放置空托盤到碼垛工位。機器人按照設定程序對物品進行抓取碼垛；一垛完成后，機器人自動重復以上抓取碼垛動作，碼放另一垛，同時提醒現場操作工人碼放完成，人工用叉車把碼晚垛的平臺已送至指定的成品存放區域兩條線匯流公用一套。

  關節碼垛機器人采用機器人控制系統，實現點位到點位的直線插補，可使運動變得平滑流暢。示教器通過監控和顯示功能控制工業機器人運動，能使操作人員順利實現對變位機運動的示教控制，垛型提前預存，后期添加都可靈活操作，工作時按照要求的編組方式和層數，完成對料袋產品的碼垛。茶葉禮盒箱裝碼垛機器人

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