機器人在煙絲箱碼垛作業(yè)中的應用
近年來隨著煙草加工向精益化、精細化、個性化方向發(fā)展，傳統(tǒng)的煙絲柜儲方式逐漸轉變?yōu)橄鋬δＪ剑阌诎氤善窡熃z小批量精卻攙兌并實現(xiàn)成品煙絲對制絲線小單元送絲。為了提高存儲和輸送效率，需要將煙絲箱進行堆疊和拆垛，除了專用堆碼機外可采用機器人進行堆拆作業(yè)。
    基本流程為：煙絲箱輸送到站臺工位，機器人抓取后旋轉搬運到堆碼站臺，堆疊在另一個煙絲箱上方，拆垛時動作順序相仿。同時，機器人以單箱方式抓取箱體，可完成翻箱倒料作業(yè)，并在光學視覺系統(tǒng)和清掃裝置的配合下，完成箱體內側殘留煙絲的清掃工作。由于箱體長寬高尺寸均大于1米，抓取重量超過150千克，開發(fā)了較大寬度尺寸的機器人夾具，并選用手腕持重和臂展半徑較大的機器人本體型號。

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