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原始人過著穴居的生活時，為了安全，有時要推動巨石來擋住洞口，它所防備的也并不是小偷而是野獸。私有制出現后，小偷出現了，于是鎖也就誕生了。遠在三千多年前，中國就有了鎖。不過，最早的鎖沒有機關，只是做成老虎等兇惡動物的形狀，想借以把小偷嚇走，只能說是一種象征性的鎖。
據說魯班是{dy}個給鎖裝上機關的人。從出土文物及文字記載所反映的情況看，古代的鎖是靠兩片板狀彈簧的彈力工作。直到現在，這種彈簧仍在應用。
在國外，古希臘人雖曾發明了一種極為可靠的鎖，但因鑰匙較大，要扛在肩上，很難在一般家庭中普及。古代印度人則制成了另一種鳥形的“迷鎖”，鑰匙孔藏在可以抖動的翅膀里。現代鎖的興起首先是由18世紀英國人發明了“焊釣鎖”。我們廣泛使用的彈子鎖，是美國人小尼魯斯·耶魯于1860年發明的。
而鑰匙的發明比鎖要晚些，古代的埃及人是世界上最早使用鑰匙的。他們的鎖是把一條木制門栓插入一個槽中，槽溝頂部有一個木制栓。門栓插入槽溝后，木制栓便會插入門栓的孔。這樣一來，門栓便很牢固，必須用鑰匙才能打開。
由于埃及人的鎖只能用在有門栓的那一面，不利于靈活地開與關，于是，希臘人在此基礎上，又研究出一種可以從另一面打開的鎖。希臘人所制的鑰匙，是一根彎曲的木棒，形狀和大小很像農夫用的小鐮刀。但是也有一些鑰匙長達3尺，必須扛在肩上才能搬動，相當沉重。
羅馬人可以說的是古代最精巧的鎖匠，他們對制造鑰匙的標準相當有研究，已經懂得把鑰匙末端的釘子切割成各種不同的形狀。