主要特性：
集諧波減速器、無框力矩電機、抱閘器、增量編碼器、{jd1}值編碼器、驅動器于一體，讓機器人設計更簡單、更快速......
RJS14,17,20,25,30.40關節模組可選
輸出連續扭矩為10~200N.m
適用有效負載小于10公斤以下的協作機器人
額定轉速{zg}可達40RPM,加速度可達10RPS/S
關節輸出端重復定位精度高達0.001度
EtherCAT,CANopen通信可選，支持大部分主流機器人控制器
常規為48VDC供電，24~60VDC之間供電可選
結構極其緊湊，最小關節僅為90x128mm,重量<2Kg
安裝拆卸簡單、快捷
也為客戶提供OEM定制化服務
機械傳動與電機參數規格：
|
參數
|
單位
|
RJS14
|
RJS17
|
RJS20
|
RJS25
|
RJS32
|
RJS40
|
|
減速器速比
|
--
|
101
|
101
|
101
|
101
|
100
|
160
|
|
減速器齒隙
|
arcsec
|
18
|
10
|
9
|
9
|
7
|
10
|
|
減速器背隙
|
arcmin
|
1.5
|
1.5
|
1.5
|
1.5
|
1.5
|
10
|
|
轉動精度
|
arcmin
|
2
|
2
|
1.5
|
1.5
|
1.5
|
1
|
|
電機極對數
|
--
|
6
|
6
|
7
|
6
|
7
|
6
|
|
電機額定功率
|
W
|
117
|
146
|
210
|
350
|
419
|
1000
|
|
電機額定電壓
|
V
|
48
|
48
|
48
|
48
|
48
|
48
|
|
電機額定電流
|
A
|
5.7
|
5.7
|
7
|
12
|
13.3
|
20
|
|
電機額定轉速
|
rpm
|
3000
|
3000
|
3000
|
2000
|
2000
|
2000
|
|
電機額定轉矩
|
Nm
|
0.42
|
0.5
|
0.7
|
1.69
|
2.0
|
5
|
|
電機轉矩常數
|
Nm/A
|
0.069
|
0.124
|
0.1
|
0.14
|
0.163
|
0.25
|
|
反電動勢系數
|
V/krpm
|
8.3
|
10
|
6.26
|
12
|
9.85
|
15.5
|
|
關節重量
|
kg
|
1.75
|
2.37
|
2.92
|
4.7
|
7.5
|
16
|
|
關節直徑
|
mm
|
90
|
90
|
100
|
119
|
156
|
184
|
|
關節高度
|
mm
|
104
|
104
|
114
|
135
|
172
|
207
|
|
關節長度
|
mm
|
130
|
144
|
144
|
160
|
175
|
221.1
|
|
許用負載轉矩
|
Nm
|
28
|
54
|
82
|
157
|
333
|
279
|
|
平均負載轉矩
|
Nm
|
11
|
39
|
49
|
108
|
216
|
450
|
|
{zd0}瞬時轉矩
|
Nm
|
54
|
86
|
147
|
284
|
647
|
1000
|
|
額定轉速
|
rpm
|
30
|
30
|
30
|
20
|
20
|
12.5
|
|
{zd0}轉速
|
rpm
|
40
|
35
|
35
|
25
|
25
|
15
|
|
增量編碼器
|
P/R
|
2500
|
2500
|
2500
|
2500
|
2500
|
2500
|
|
{jd1}值編碼器
|
Bit
|
17/19
|
17/19
|
17/19
|
17/19
|
17/19
|
17/19
|
機械尺寸外形圖：
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