機器人的優勢

采 用 機 器人 焊 接 是 焊 接 自 動 化 的 革 命 性 進步 ， 它 突 破 了 傳 統 的 焊 接 剛 性 自 動 化 方 式 ， 開 拓了 一 種 柔 性 自動 化 新 方 式 。 剛 性 自 動 化 焊 接 設 備— 般 都 是 專 用 的 ， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 產 品自 動 化 生 產 ， 因 而 在 中 、 小 批 里 產 品 焊 接 生 產中，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 機 器 人 使 小批 謾 產 品 自 動 化 焊 接 生 產 成 為 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 現 型 焊 接 機 器 人 而 言 ， 焊 接機 器 人 完 成 一 項焊 接 任 務 ， 只 需 人 給 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 精準地 再 現 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 機 器 人 去 做 另 一項工作，X須 改 變 任 何 硬 件 ， 只 要 對 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ， 在 一 條 焊 接 機 器 人 生 產 線 上 ,可 同 時 自 動 生 產 若 干 種 焊件 。

 全 關 節 式 工業機器人的結構及特點

     這 種 機 械 手 的 結 構 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態 全 部 由 旋 轉 運 動 實 現 ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關 節 機 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關 節 機 械 手 。 這 是 工 業 機 器 人 機 械 手 最 普 遍 的 結 構 形 式 。 其 特 點 是 機 構 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區 別 是 手 腕 關 節 置 于 小 臂 的 外 側 或 小 臂 關 節 置 于 大 臂 的 外 側 一 邊 ，以 擴 大 腕 或 手 的 活 動 范 圍 ， 但 其 運 動 學 模 型 要 復雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機 器 人 主 要 采 用 全 關 節 式 機 械手 。

焊接機器人的優點：

焊 接 機 器 人 的 主 要 優 點 如 下 ：

1 ) 易 于 實 現 焊 接 產 品 質 量 的 穩 定 和 提 高 ，保 證 其 均 一 性 。

2 ) 提 高 生 產 率 ， 一 天 可 2 4 h連 續 生 產 。

3 ) 改 善 工 人 勞 動 條 件 ， 可 在 有 害 環 境 下 長期 工 作 。

4 ) 降 低 對 工 人 操 作 技 術 難 度 的 要 求 。

5 ) 縮 短 產 品 改 型 換 的 準 備 周 期 ， 減 少 相應 的 設 備 投 資 。

6 ) 可 實 現 小 批 攝 產 品 焊 接 自 動 化 。

7 ) 為 焊 接 柔 性 生 產 線 提 供 技 術 基 礎 。