機 器 人 的 系 統 結 構

    — 臺 通 用 的 工 業 機 器 人 ， 按 其 功 能 劃 分 ， 一般 由 三 個 相 互 關 聯 的 部 分 組 成 ： 機 械 手 總 成 、 控制 器 總 成 、 示 教 系 統 ， 機 械 手 總 成 是 機 器 人 的 執 行 機 構 ， 它 由 驅 動器 、 傳 動 機 構 、 機 器 人 臂 、 關 節 、 末 端 操 作 器 以及 內 部 傳 感 器 等 組 成 。 它 的 任 務 是 準 確 地 保 證 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 態 和 實 現 其 運 動 。控 制 器 是 機 器 人 的 神 經 中 樞 。 它 由 計 算 機 硬件 、 軟 件 和 一 些 專 用 電 路 構 成 ， 其 軟 件 bao 括 控 制器 系 統 軟 件 、 機 器 人 專 用 語 言 、 機 器 人 運 動 學 和動 力 學 軟 件 、 機 器 人 控 制 軟 件 、 機 器 人 自 診 斷 和自 保 護 功 能 軟 件 等 ， 它 處 理 機 器 人 工 作 過 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 動 作 。

    示教器是機器人與人的交互接口，在示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器存儲器中：它實質上是一個專用智能終端

點焊機器人規格

典型點焊機器人的規格：以持重100kg、速度4m/s的六軸垂直多關節點焊機器人為 例，由于實用中幾乎全部用來完成間隔為30 ~ 50rmn的打點作業，運動中很少能達到極限速度，因此，改善最短時間內頻繁短節距起、制動 的性能是本機追求的重點。為了提高加速度和減 速度，在設計中注意了減輕手臂的重童，增加驅 動系統的輸出力矩。同時，為了縮短滯后時間， 得到高的靜態定位精度，該機采用低慣性、高剛度減速器和高功率的無刷伺fu電動機。由于在 控制回路中采取了加前饋環節和狀態觀測器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距離移動 的定位時間被縮短到0.4s以內。

示教盒

示教盒是人機交互接口，目前人對機器人示 教有三種方式：

1)手把手示教_又稱全程示教。即由人握 住機器人機械M末端，帶動機器人按實際任務操 作一逋□在此過程中，機器人控制器的計算機逐 點記下各關節的位置和姿態值，而不作坐標轉 換，再現時，再逐點取出，這種示教方式需要很大的計箅機內存，而且由于機構的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機器人示 教中應用。

2) 示教盒示教，即由人通過示教盒操縱機 器人進行示教，這是最常用的機器人示教方式， 目前焊接機器人都采用這種方式a

3) 離線編程示教，即無需人操作機器人進 行現場示教，而可揭據圖樣，在計算機上進行編 程，然后輸給機器人控制器。它具有不占機器人 工時、便于優化和更為安全的優點，所以是今后 發展的方向。