點焊機器人的結構形式

    點焊機器人雖然有多種結構形式，但大體上 都可以分為三大組成部分，即機器人本體、點焊 焊接系統及控制系統，目前應用較 廣的點焊機器人，其本體形式為直角坐標簡易型及全關節型。前者可具有3-5個自由度，焊件及焊點位置受到限制；后者具有5-6個自由度,分DC伺fu和AC伺fu兩種形式，能在可到達的工作區間內任意調整焊鉗姿態，以適應多種形式 結構的焊接。

    點焊機器人控制系統由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實現示教再現、焊點位置及精度控制；焊接控制部分除了控制電極加壓、通電焊接、維持等各程序段的時間及程序轉換以外，還通過改變主電路晶閘管的導 通角而實現焊接電流控制。

機器人控制器概述

機器人控制器是機器人的核心部件，它實施 機器人的全部信息處理和對機械手的運動控制。 圖40-U是控制器的工作原理圖。工業機器人控 制器大多采用二級計算機結構，虛線框內為首級計算機，它的任務是規劃和管理。機器人在示 教狀態時，接受示教系統送來的各示教點位罝和 姿態信息、運動參數和工藝參數，并通過計算把

各點的示教（關節）坐標值轉換成直角坐標值, 存人計算機內存。

內藏式焊鉗

    這種結構是將阻焊變壓器 安放到機器人手臂內，使其盡可能地挨近鉗體， 變壓器的二次電纜可以在內部移動，見圖40-16, 當采用這種形式的焊鉗時，必須同機器人本體統 —設計，如Cartesian機器人就采用這種結構形 式。另外，極坐標或球面坐標的點焊機器人也可 以采取這種結構。其優點是二次電纜較短，變壓 器的容量可以減小，但是使機器人本體的設計變 得復雜。