點(diǎn)焊機(jī)器人分類

表40-1列舉了生產(chǎn)現(xiàn)場使用的點(diǎn)焊機(jī)器人 的分類、特點(diǎn)和用途。在驅(qū)動(dòng)形式方面，由于電 伺fu技術(shù)的迅速發(fā)展，液壓伺fu在機(jī)器人中的應(yīng) 用逐漸減少，甚至大型機(jī)器人也大都采用電動(dòng)機(jī) 驅(qū)動(dòng)；隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在性 能、小型化、可靠性以及維修等方面日新月異， 在機(jī)型方面，盡管主流仍是多用途的大型六軸垂 直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，但是，出于機(jī)器人加工單元的 需要，一些汽車制造廠家也進(jìn)行開發(fā)立體配置三 至五軸小型專用機(jī)器人的嘗試。

點(diǎn)焊機(jī)器人焊接系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)主要由焊接控制器、焊鉗（含阻 焊變壓器〉及水、電、氣等輔助部分組成。

點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗。點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗從用 途上可分為C型和X型兩種。C型焊鉗用于點(diǎn) 焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊縫；X型焊鉗則主要用于點(diǎn)焊水平及近于水平傾斜位置的焊縫。

從阻焊變壓器與焊鉗的結(jié)構(gòu)關(guān)系上可將焊鉗 分為分離式、內(nèi)藏式和一體式三種形式。

3 ) 平 面 關(guān) 節(jié) 式 。 這 種 機(jī) 械 手 的 機(jī) 構(gòu) 特 點(diǎn) 是上 下 運(yùn) 動(dòng) 由 直 線 運(yùn) 動(dòng) 構(gòu) 成 ， 其 他 運(yùn) 動(dòng) 均 由 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 構(gòu) 成 。 這 種 結(jié) 構(gòu) 在 垂 直 方 向 剛 度 大 ， 水 平 方 向又 十 分 靈 活 ， 較 適 合 以 插 裝 為 主 的 裝 配 作 業(yè) ， 所以 被 裝 配 機(jī) 器 人 廣 泛 采 用 ， 又 稱 為 SCARA型 機(jī)械 手 ， 如 圖 4 0 -8 所 示 。機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 具 體 結(jié) 構(gòu) 雖 然 多 種 多 樣 ， 但都 是 由 常 用 的 機(jī) 構(gòu) 組 合 而 成 。 現(xiàn) 以 美 國 PUMA機(jī) 械 手 為 例 來 簡 述 其 內(nèi) 部 機(jī) 構(gòu) ， 見 圖 4 0 - 9 。 它 是由 機(jī) 座 、 大 臂 、 小 臂 、 手 腕 四 部 分 構(gòu) 成 ， 機(jī) 座 與大 臂 、 大 臂 與 小 臂 、 小 臂 與 手 腕 有 三 個(gè) 旋 轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié) ， 以 保 證 達(dá) 到 工 作 空 間 的 任 意 位 置 ， 手 腕 中 又 有 三 個(gè) 旋 轉(zhuǎn) 關(guān) 節(jié) ： 腕 轉(zhuǎn) 、 腕 曲 、 腕 擺 ， 以 實(shí) 現(xiàn) 末端 操 作 器 的 任 意 空 間 姿 態(tài) 。 手 腕 的 端 部 為 一 法蘭 ， 以 連 接 末 端 操 作 器 。每 個(gè) 關(guān) 節(jié) 都 由 一 臺(tái) 伺 fu 電 動(dòng) 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) ，PUMA機(jī) 械 手 是 采 用 齒 輪 減 速 、 桿 傳 動(dòng) ， 但 不 同 廠 家 采用 的 機(jī) 構(gòu) 不 盡 相 同 ， 減 速 機(jī) 構(gòu) 常 用 的 是 幾 種 方式 ： 齒 輪 、 諧 波 減 速 器 、 滾 珠 絲 杠 、 蝸 輪 蝸 桿 和RV減 速 機(jī) 等 。 傳 動(dòng) 方 式 有 ： 桿 傳 動(dòng) 、 鏈 條 / 同步 帶 傳 動(dòng) 、 齒 輪 傳 動(dòng) 等 。 其 技 術(shù) 關(guān) 鍵 是 要 保 證 傳動(dòng) 雙 向 無 間 隙 （ 即 正 反 傳 動(dòng) 均 無 間 隙 ） ， 這 是 機(jī)器 人 精 度 的 機(jī) 械 保 證 ， 當(dāng) 然 還 要 求 效 率 高 、 機(jī) 構(gòu)緊 湊 。