點(diǎn)焊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式

    點(diǎn)焊機(jī)器人雖然有多種結(jié)構(gòu)形式，但大體上 都可以分為三大組成部分，即機(jī)器人本體、點(diǎn)焊 焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，目前應(yīng)用較 廣的點(diǎn)焊機(jī)器人，其本體形式為直角坐標(biāo)簡(jiǎn)易型及全關(guān)節(jié)型。前者可具有3-5個(gè)自由度，焊件及焊點(diǎn)位置受到限制；后者具有5-6個(gè)自由度,分DC伺fu和AC伺fu兩種形式，能在可到達(dá)的工作區(qū)間內(nèi)任意調(diào)整焊鉗姿態(tài)，以適應(yīng)多種形式 結(jié)構(gòu)的焊接。

    點(diǎn)焊機(jī)器人控制系統(tǒng)由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實(shí)現(xiàn)示教再現(xiàn)、焊點(diǎn)位置及精度控制；焊接控制部分除了控制電極加壓、通電焊接、維持等各程序段的時(shí)間及程序轉(zhuǎn)換以外，還通過(guò)改變主電路晶閘管的導(dǎo) 通角而實(shí)現(xiàn)焊接電流控制。

工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

    工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器布置部采用一個(gè)關(guān)節(jié)一 個(gè)驅(qū)動(dòng)器。一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的基本組成為：電源，功 率放大板、伺fu控制板、電動(dòng)機(jī)、示教器、測(cè)速器和制動(dòng)器。它的功能不僅能提供足夠的功率驅(qū) 動(dòng)機(jī)械手各關(guān)節(jié)，而且要實(shí)現(xiàn)快速而頻繁起停且準(zhǔn)確地到位和運(yùn)動(dòng)。因此必須采用位S閉環(huán)、速 度閉環(huán)、加速度閉環(huán)控制。為了保護(hù)電動(dòng)機(jī)和電 路，還要有電流閉環(huán)。為適應(yīng)機(jī)器人的頻繁起停 和離的動(dòng)態(tài)品質(zhì)要求，一般都采用低價(jià)量電動(dòng) 機(jī)，因此，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)要求很高的驅(qū) 動(dòng)系統(tǒng)。

點(diǎn)焊機(jī)器人焊接系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)主要由焊接控制器、焊鉗（含阻 焊變壓器〉及水、電、氣等輔助部分組成。

點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗。點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗從用 途上可分為C型和X型兩種。C型焊鉗用于點(diǎn) 焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊縫；X型焊鉗則主要用于點(diǎn)焊水平及近于水平傾斜位置的焊縫。

從阻焊變壓器與焊鉗的結(jié)構(gòu)關(guān)系上可將焊鉗 分為分離式、內(nèi)藏式和一體式三種形式。