全 關(guān) 節(jié) 式 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)

     這 種 機(jī) 械 手 的 結(jié) 構(gòu) 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態(tài) 全 部 由 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 實(shí) 現(xiàn) ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關(guān) 節(jié) 機(jī) 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關(guān) 節(jié) 機(jī) 械 手 。 這 是 工 業(yè) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 最 普 遍 的 結(jié) 構(gòu) 形 式 。 其 特 點(diǎn) 是 機(jī) 構(gòu) 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點(diǎn) 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區(qū) 別 是 手 腕 關(guān) 節(jié) 置 于 小 臂 的 外 側(cè) 或 小 臂 關(guān) 節(jié) 置 于 大 臂 的 外 側(cè) 一 邊 ，以 擴(kuò) 大 腕 或 手 的 活 動(dòng) 范 圍 ， 但 其 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 模 型 要 復(fù)雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機(jī) 器 人 主 要 采 用 全 關(guān) 節(jié) 式 機(jī) 械手 。

示教盒按鍵功能區(qū)分

示教盒上的按鍵主要有三類：

①示教功能鍵：如示教/再現(xiàn)、存人刪除 修改、檢査、回零、直線插補(bǔ)、圓孤插補(bǔ)等多為示教編程用。

                     如示教/再現(xiàn)、存人刪除 修改、檢査、回零、直線插補(bǔ)、圓孤插補(bǔ)等多為示教編程用。

② 運(yùn)動(dòng)功能鍵：如X向動(dòng)、7向動(dòng)、Z向 動(dòng)、正/反向動(dòng)、1~6關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)等，為操縱機(jī)器 人示教用。

                      如X向動(dòng)、7向動(dòng)、Z向 動(dòng)、正/反向動(dòng)、1~6關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)等，為操縱機(jī)器 人示教用。

③ 參數(shù)設(shè)定鍵：如各軸速度設(shè)定、焊接參 數(shù)設(shè)定、擺動(dòng)參數(shù)設(shè)定等。

                      如各軸速度設(shè)定、焊接參 數(shù)設(shè)定、擺動(dòng)參數(shù)設(shè)定等。

我國(guó)機(jī)器人發(fā)展情況

我 國(guó) 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 發(fā) 展 起 步 較 晚 ， 但 2 0 世紀(jì) 8 0 年  以 來 進(jìn) 展 較 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 華 宇1型弧 焊 機(jī) 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 號(hào)、 2 號(hào) 弧 焊 機(jī) 器 人。1987年又研制成功華宇2型點(diǎn)焊機(jī)器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 產(chǎn) 。 1 98 9 年我 國(guó) 國(guó) 產(chǎn) 機(jī) 器 人 為 主 的 汽 車 焊 接 生 產(chǎn) 線 投 人 生產(chǎn) ， 標(biāo) 志 著 我 國(guó) 工 業(yè) 機(jī) 器 人 實(shí) 用 階段 的 開 始 。 由于種 種 原 因 ， 國(guó) 產(chǎn) 機(jī) 器 人 市 場(chǎng) 化 程 度 較 低 。