機 器 人 的 系 統(tǒng) 結 構

    — 臺 通 用 的 工 業(yè) 機 器 人 ， 按 其 功 能 劃 分 ， 一般 由 三 個 相 互 關 聯(lián) 的 部 分 組 成 ： 機 械 手 總 成 、 控制 器 總 成 、 示 教 系 統(tǒng) ， 機 械 手 總 成 是 機 器 人 的 執(zhí) 行 機 構 ， 它 由 驅 動器 、 傳 動 機 構 、 機 器 人 臂 、 關 節(jié) 、 末 端 操 作 器 以及 內 部 傳 感 器 等 組 成 。 它 的 任 務 是 準 確 地 保 證 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 態(tài) 和 實 現 其 運 動 。控 制 器 是 機 器 人 的 神 經 中 樞 。 它 由 計 算 機 硬件 、 軟 件 和 一 些 專 用 電 路 構 成 ， 其 軟 件 bao 括 控 制器 系 統(tǒng) 軟 件 、 機 器 人 專 用 語 言 、 機 器 人 運 動 學 和動 力 學 軟 件 、 機 器 人 控 制 軟 件 、 機 器 人 自 診 斷 和自 保 護 功 能 軟 件 等 ， 它 處 理 機 器 人 工 作 過 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 動 作 。

    示教器是機器人與人的交互接口，在示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器存儲器中：它實質上是一個專用智能終端

點焊機器人焊接系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)主要由焊接控制器、焊鉗（含阻 焊變壓器〉及水、電、氣等輔助部分組成。

點焊機器人焊鉗。點焊機器人焊鉗從用 途上可分為C型和X型兩種。C型焊鉗用于點 焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊縫；X型焊鉗則主要用于點焊水平及近于水平傾斜位置的焊縫。

從阻焊變壓器與焊鉗的結構關系上可將焊鉗 分為分離式、內藏式和一體式三種形式。

焊接機器人驅動器實現同步運行的閉環(huán)控制

為了實現上述三個運動閉環(huán)，在機械手駔動 器中都裝有高精度測角.測速傳感器。測速傳感 器一般都采用測速發(fā)電機或光電碼盤，測角傳感 器一膚都采用梢密電位計或光電碼盤，尤其是光電碼盤。圖40-10是光電碼盤的原理圖。光電碼 盤與電動機同軸安裝，在電動機旋轉時，帶有細 分刻梢的碼盤同速旋轉，固定光源射向光電管的 光束則時通時斷，因而輸出電脈沖。實際的碼盤 是輸出兩路脈沖，由于在碼盤內布置了兩對光電管，它們之間有一定角度差，因此兩路脈沖也有 固定的相位差，電動機正/反轉時，其輸出脈沖 的相位差不同，從而可判斷電動機的旋轉方向。 機器人采用的光電碼盤一般都要求每轉能輸出 1000個以上脈沖。