機 器 人 的 系 統 結 構

    — 臺 通 用 的 工 業 機 器 人 ， 按 其 功 能 劃 分 ， 一般 由 三 個 相 互 關 聯 的 部 分 組 成 ： 機 械 手 總 成 、 控制 器 總 成 、 示 教 系 統 ， 機 械 手 總 成 是 機 器 人 的 執 行 機 構 ， 它 由 驅 動器 、 傳 動 機 構 、 機 器 人 臂 、 關 節 、 末 端 操 作 器 以及 內 部 傳 感 器 等 組 成 。 它 的 任 務 是 準 確 地 保 證 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 態 和 實 現 其 運 動 。控 制 器 是 機 器 人 的 神 經 中 樞 。 它 由 計 算 機 硬件 、 軟 件 和 一 些 專 用 電 路 構 成 ， 其 軟 件 bao 括 控 制器 系 統 軟 件 、 機 器 人 專 用 語 言 、 機 器 人 運 動 學 和動 力 學 軟 件 、 機 器 人 控 制 軟 件 、 機 器 人 自 診 斷 和自 保 護 功 能 軟 件 等 ， 它 處 理 機 器 人 工 作 過 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 動 作 。

    示教器是機器人與人的交互接口，在示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器存儲器中：它實質上是一個專用智能終端

點焊機器人分離式焊鉗

    該焊鉗的特點是阻焊變壓 器與鉗體相分離，鉗體安裝在機器人手臂上，而 焊接變壓器懸掛在機器人的上方，可在軌道上沿 著機器人手腕移動的方向移動，二者之間用二次 電纜相連，見圖40-15。其優點是減小了機器人 的負載，運動速度髙，價格便宜。

分離式焊鉗的主要缺點是需要大容童的焊接 變壓器，線路損耗較大，能源利用率低。此外， 粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉力

作用于機器人的手臂上，限制了點焊工作區間與 焊接位置的選擇。分離式焊鉗可采用普通的懸掛 式焊鉗及阻焊變壓器。但二次電纜需要特殊制 造，一般將兩條導線做在一起，中間用絕緣層分 開，每條導線還要做成空心的，以便通水冷卻。 此外，電纜還要有一定的柔性。

ESAB示教盒

圖40-12為ESAB焊接機器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近最直觀的位置進行示教。示教盒本身是一 臺專用計箅機，它不斯掃描盒上的功能和數字 鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機器人示教盒都不相同，但其追求目標都是 為方便操作者。由人握 住機器人機械M末端，帶動機器人按實際任務操 作一逋□在此過程中，機器人控制器的計算機逐 點記下各關節的位置和姿態值，而不作坐標轉 換，再現時，再逐點取出，這種示教方式需要很

大的計箅機內存，而且由于機構的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機器人示 教中應用