點焊機器人規(guī)格

典型點焊機器人的規(guī)格：以持重100kg、速度4m/s的六軸垂直多關(guān)節(jié)點焊機器人為 例，由于實用中幾乎全部用來完成間隔為30 ~ 50rmn的打點作業(yè)，運動中很少能達到極限速度，因此，改善最短時間內(nèi)頻繁短節(jié)距起、制動 的性能是本機追求的重點。為了提高加速度和減 速度，在設計中注意了減輕手臂的重童，增加驅(qū) 動系統(tǒng)的輸出力矩。同時，為了縮短滯后時間， 得到高的靜態(tài)定位精度，該機采用低慣性、高剛度減速器和高功率的無刷伺fu電動機。由于在 控制回路中采取了加前饋環(huán)節(jié)和狀態(tài)觀測器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距離移動 的定位時間被縮短到0.4s以內(nèi)。

 全 關(guān) 節(jié) 式 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)及特點

     這 種 機 械 手 的 結(jié) 構(gòu) 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態(tài) 全 部 由 旋 轉(zhuǎn) 運 動 實 現(xiàn) ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關(guān) 節(jié) 機 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關(guān) 節(jié) 機 械 手 。 這 是 工 業(yè) 機 器 人 機 械 手 最 普 遍 的 結(jié) 構(gòu) 形 式 。 其 特 點 是 機 構(gòu) 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區(qū) 別 是 手 腕 關(guān) 節(jié) 置 于 小 臂 的 外 側(cè) 或 小 臂 關(guān) 節(jié) 置 于 大 臂 的 外 側(cè) 一 邊 ，以 擴 大 腕 或 手 的 活 動 范 圍 ， 但 其 運 動 學 模 型 要 復雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機 器 人 主 要 采 用 全 關(guān) 節(jié) 式 機 械手 。

焊接機器人概述

工業(yè)機器人作為現(xiàn)制造技術(shù)發(fā)展重要標志之一和新興技術(shù)產(chǎn)業(yè)，已為世人所認同。并正對現(xiàn)高技術(shù)產(chǎn)業(yè)各領(lǐng)域以至人們的生活產(chǎn)生了重要影響。

從1962年美國推出世界上首臺Unimate型和Verstatra型工業(yè)機器人以來，據(jù)國際機器人協(xié)會截止1996年底的統(tǒng)計，先后已經(jīng)有84萬臺，現(xiàn)有大約68萬臺左右工業(yè)機器人fu役于世界各國工業(yè)界。統(tǒng)計到2005年底，工業(yè)機器人總數(shù)（在役）大概在95萬臺。