點(diǎn)焊機(jī)器人分離式焊鉗

    該焊鉗的特點(diǎn)是阻焊變壓 器與鉗體相分離，鉗體安裝在機(jī)器人手臂上，而 焊接變壓器懸掛在機(jī)器人的上方，可在軌道上沿 著機(jī)器人手腕移動的方向移動，二者之間用二次 電纜相連，見圖40-15。其優(yōu)點(diǎn)是減小了機(jī)器人 的負(fù)載，運(yùn)動速度髙，價格便宜。

分離式焊鉗的主要缺點(diǎn)是需要大容童的焊接 變壓器，線路損耗較大，能源利用率低。此外， 粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉(zhuǎn)力

作用于機(jī)器人的手臂上，限制了點(diǎn)焊工作區(qū)間與 焊接位置的選擇。分離式焊鉗可采用普通的懸掛 式焊鉗及阻焊變壓器。但二次電纜需要特殊制 造，一般將兩條導(dǎo)線做在一起，中間用絕緣層分 開，每條導(dǎo)線還要做成空心的，以便通水冷卻。 此外，電纜還要有一定的柔性。

焊接機(jī)器人驅(qū)動器實現(xiàn)同步運(yùn)行的閉環(huán)控制

為了實現(xiàn)上述三個運(yùn)動閉環(huán)，在機(jī)械手駔動 器中都裝有高精度測角.測速傳感器。測速傳感 器一般都采用測速發(fā)電機(jī)或光電碼盤，測角傳感 器一膚都采用梢密電位計或光電碼盤，尤其是光電碼盤。圖40-10是光電碼盤的原理圖。光電碼 盤與電動機(jī)同軸安裝，在電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時，帶有細(xì) 分刻梢的碼盤同速旋轉(zhuǎn)，固定光源射向光電管的 光束則時通時斷，因而輸出電脈沖。實際的碼盤 是輸出兩路脈沖，由于在碼盤內(nèi)布置了兩對光電管，它們之間有一定角度差，因此兩路脈沖也有 固定的相位差，電動機(jī)正/反轉(zhuǎn)時，其輸出脈沖 的相位差不同，從而可判斷電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。 機(jī)器人采用的光電碼盤一般都要求每轉(zhuǎn)能輸出 1000個以上脈沖。

焊接機(jī)器人驅(qū)動器

由于焊接機(jī)器人大多采用伺fu電動機(jī)驅(qū)動， 這里只介紹這類驅(qū)動器。工業(yè)機(jī)器人目前采用的 電動機(jī)驅(qū)動器可分為四類：

1) 步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器：它采用步進(jìn)電動 機(jī)，特別是細(xì)分步進(jìn)電動機(jī)為驅(qū)動源，由于這類 系統(tǒng)一般都是開環(huán)控制，因此大多用于精度較低 的經(jīng)濟(jì)型工業(yè)機(jī)器人。

2) 直流電動機(jī)伺fu系統(tǒng)驅(qū)動器：它采用直 流伺眼電動機(jī)系統(tǒng)，由于它能實現(xiàn)位置、速度、 加速度三個閉環(huán)控制：相度高、變速范圍大、動 態(tài)性能好。因此，是較早期工業(yè)機(jī)器人的主要驅(qū)動方式

3) 交流電動機(jī)伺fu系統(tǒng)軀動器：它采用交 流伺版電動機(jī)系統(tǒng)，這種系統(tǒng)具有直流伺眼系統(tǒng) 的全部優(yōu)點(diǎn)，而且取消了換相電刷，不需要定期 更換電刷，大大延長了機(jī)器人的維修周期，因 此，是現(xiàn)在機(jī)器人主要的驅(qū)動方式。

4) 直接驅(qū)動電動機(jī)驅(qū)動器：這是最近發(fā)展 的機(jī)器人驅(qū)動器，直接驅(qū)動電動機(jī)一觖有大于 1:10000的調(diào)速比，在低速下仍能輸出穩(wěn)定的功 率和高的動態(tài)品質(zhì)，在機(jī)械手上可直接驅(qū)動關(guān) 節(jié)，取消了減速機(jī)構(gòu)，既簡化機(jī)構(gòu)又提離效率， 是機(jī)器人驅(qū)動的發(fā)展方向，美國的Adapt機(jī)器人 是直接驅(qū)動機(jī)器人。