在汽車的生產(chǎn)制造過(guò)程中，在沖床自動(dòng)化生產(chǎn)線輸送環(huán)節(jié)上，自動(dòng)拆剁是必有的生產(chǎn)系統(tǒng)，這一系統(tǒng)有多種設(shè)備：拆剁小車、自動(dòng)涂油裝置、磁性皮帶機(jī)以及對(duì)中臺(tái)和雙料檢測(cè)等。

拆剁小車大多時(shí)候應(yīng)用于材料的上料區(qū)和上料后停放的固定位置，使得四軸沖床機(jī)械手的取料過(guò)程用時(shí)少，且更方便快捷。

磁力皮帶機(jī)則是根據(jù)實(shí)際位置的不同，有導(dǎo)出式皮帶機(jī)和導(dǎo)入式皮帶機(jī)兩種分類，其中導(dǎo)入式皮帶機(jī)的運(yùn)行原理為：將沖床機(jī)械手取出的物料傳送至涂油機(jī)中，而導(dǎo)出式皮帶機(jī)的運(yùn)行原理則為：將板料按照一定的速度送達(dá)對(duì)中臺(tái)內(nèi)。兩者基本原理上沒有太大差異。

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通用性強(qiáng)，能適應(yīng)多種作業(yè)；工藝性好，便于維修調(diào)整以上這幾項(xiàng)要求，有時(shí)往往相互矛盾，剛性好、載重大，結(jié)構(gòu)往往粗大、導(dǎo)向桿也多，增加手臂自重；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增加，沖擊力就大，位置精度就低。因此，在設(shè)計(jì)手臂時(shí)，須根據(jù)機(jī)械手抓取重量、自由度數(shù)、工作范圍、運(yùn)動(dòng)速度及機(jī)械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合慮，以達(dá)到動(dòng)作準(zhǔn)確、可靠、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、自重小，從而保證一定的位置精度和適應(yīng)快速動(dòng)作。此外，對(duì)于熱加工的機(jī)械手，還要慮熱輻射，手臂要較長(zhǎng)，以遠(yuǎn)離熱源，并須裝有冷卻裝置。對(duì)于粉塵作業(yè)的機(jī)械手還要添裝防塵設(shè)施。

永康市杰博自動(dòng)化設(shè)備有限公司：工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)：

　　工業(yè)機(jī)械手控制的要素bao括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。工業(yè)機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

　　控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。