機器人碼垛機主要分為堆碼機,碼垛機,自動堆碼機,自動碼垛機,碼垛機器人,機器人平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動直至棧板垂直面。上方擋料桿下降，另三方定位擋桿起動夾緊，此時平板復位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm,棧板下降一個工件高度。往復上述直到棧板堆碼達到設定要求。

目前,我國自主研發的碼垛機器人的結構型式主要有直角坐標型、關節型。直角坐標型碼垛機器人為4軸機器人。4根運動軸對應直角坐標系中的X軸、Y軸 和Z軸,以及Z軸上帶有的一個旋轉軸。直角坐標機器人的傳動主要是通過驅動電機的轉動帶動同步帶運動,同步帶帶動直線導軌上的滑塊運動。直角坐標機器人具 有定位精度高、空間軌跡易于求解、計算機控制簡單等優點,但所占空間大、相對工作范圍小、操作靈活性差、運動速度較低。與直角坐標機器人相比,關節型機器人機身小而且動作空間大,動作靈活,可滿足更多的生產要求,應用范圍更廣。

隨著時的發展，效率高、快速是生產技術的主要任務，為解放多余勞動力，提高生產效率，減少生產成本，縮短生產周期，智能搬運機器人便應運而生，它可以替人工進行貨物的分類，搬運和裝卸工作或替人類搬運危險物品，如放射性物質、有毒物質等，降低工人的勞動強度，提高生產和工作效率，保證了工人的人身安全，實現自動化、智能化、無人化。