自動線的控制系統主要用于保證線內的機床、工件傳送系統，以及輔助設備按照規定的工作循環和聯鎖要求正常工作，并設有故障尋檢裝置和信號裝置。為適應自動線的調試和正常運行的要求，控制系統有三種工作狀態：調整、半自動和自動。在調整狀態時可手動操作和調整，實現單臺設備的各個動作；在半自動狀態時可實現單臺設備的單循環工作；在自動狀態時自動線能連續工作。

機械手首先是從美國開始研制的，其在國外有較完善的運用。1958年美國聯合控制公司研制出第1臺機械手。它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數控示教再現型機械手。商名為Unimate（即wan能自動）。運動系統仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統用磁鼓作為存儲裝置

一體化桁架機械手（雙機組合）采用模塊化的設計，將機器人橫梁、手臂、立柱、手爪系統、料倉、工件翻轉臺、控制柜緊密結合組成一條無人操作的自動化生產線。雙機桁架機械手布局簡單，安裝調試方便，可靈活適用于各種中小型機加工設備。

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