點焊機器人的結構形式

    點焊機器人雖然有多種結構形式，但大體上 都可以分為三大組成部分，即機器人本體、點焊 焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，目前應用較 廣的點焊機器人，其本體形式為直角坐標簡易型及全關節(jié)型。前者可具有3-5個自由度，焊件及焊點位置受到限制；后者具有5-6個自由度,分DC伺fu和AC伺fu兩種形式，能在可到達的工作區(qū)間內任意調整焊鉗姿態(tài)，以適應多種形式 結構的焊接。

    點焊機器人控制系統(tǒng)由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實現(xiàn)示教再現(xiàn)、焊點位置及精度控制；焊接控制部分除了控制電極加壓、通電焊接、維持等各程序段的時間及程序轉換以外，還通過改變主電路晶閘管的導 通角而實現(xiàn)焊接電流控制。

機器人工作原理

    現(xiàn) 在 廣 泛 應 用 的 焊 接 機 器 人 都 屬 于 一 工業(yè) 機 器 人 ， 它 的 基 本 工 作 原 理 是 示 教 再 現(xiàn) 。 示 教也 稱 導 引 ， 即 由 用 戶 導 引 機 器 人 ， 一 步 一 步 按 實際 任 務 操 作 一 遍 ， 機 器 人 在 導 引 過 程 中 自 動 記 憶示 教 的 每 個 動 作 的 位 置 、 姿 態(tài) 、 運 動 參 數(shù) 、 工 藝參 數(shù) 等 ， 并 自 動 生 成 一 個 連 續(xù) 執(zhí) 行 全 部 操 作 的 程序 。 完 成 示 教 后 ， 只 需 給 機 器 人 一 個 啟 動 命 令 ，機 器 人 將 準確 地 按 示 教 動 作 ， 一 步 一 步 完 成 全 部操 作 。 這 就 是 示 教 與 再 現(xiàn) 。

點焊機器人分離式焊鉗

    該焊鉗的特點是阻焊變壓 器與鉗體相分離，鉗體安裝在機器人手臂上，而 焊接變壓器懸掛在機器人的上方，可在軌道上沿 著機器人手腕移動的方向移動，二者之間用二次 電纜相連，見圖40-15。其優(yōu)點是減小了機器人 的負載，運動速度髙，價格便宜。

分離式焊鉗的主要缺點是需要大容童的焊接 變壓器，線路損耗較大，能源利用率低。此外， 粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉力

作用于機器人的手臂上，限制了點焊工作區(qū)間與 焊接位置的選擇。分離式焊鉗可采用普通的懸掛 式焊鉗及阻焊變壓器。但二次電纜需要特殊制 造，一般將兩條導線做在一起，中間用絕緣層分 開，每條導線還要做成空心的，以便通水冷卻。 此外，電纜還要有一定的柔性。