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為流體動(dòng)力應(yīng)用場(chǎng)合選擇閉環(huán)控制還是開環(huán)控制最終還是取決于特定應(yīng)用的需求。使用一臺(tái)經(jīng)過編程可以在不同模式之間切換的運(yùn)動(dòng)控制器，系統(tǒng)集成商可以同時(shí)獲得兩種方式的優(yōu)勢(shì)。
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然而，應(yīng)該注意到即便是{zh0}的運(yùn)動(dòng)控制器也不能彌補(bǔ)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的整體不良或在系統(tǒng)中的其他地方選擇不佳的部件，例如電機(jī)、閥門或閉環(huán)控制回路需要的傳感器。
今天，伺服系統(tǒng)和CNC、PLC、變頻器等其它自動(dòng)化產(chǎn)品一樣，已經(jīng)成熟應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域。伺服驅(qū)動(dòng)器是集強(qiáng)電和弱電，數(shù)字和模擬信號(hào)于一體的電能變換裝置，不可避免的存在電磁干擾問題。尤其2015年YY0505-2012標(biāo)準(zhǔn)的強(qiáng)制執(zhí)行，更促進(jìn)了醫(yī)療器械行業(yè)對(duì)電磁兼容問題的重視。
針對(duì)伺服系統(tǒng)的電磁兼容性問題本文以某公司設(shè)計(jì)的一款以伺服系統(tǒng)為主的醫(yī)療機(jī)器人的EMC干擾類型、風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估以及方法等幾個(gè)方面進(jìn)行闡述。
來自空間的輻射干擾分布極為復(fù)雜，通常都是電磁感應(yīng)的形式在空間傳播的。這類干擾像空氣一樣也無處不在，如機(jī)時(shí)，電視機(jī)的圖像會(huì)產(chǎn)生雪花點(diǎn)。飛機(jī)中禁止使用手機(jī)等也是基于避免輻射干擾的考慮。
那么，對(duì)于醫(yī)療標(biāo)準(zhǔn)YY0505里這類干擾主要是以輻射抗擾度為主，風(fēng)險(xiǎn)在于輻射干擾存在時(shí)可能會(huì)引起PC工作的不正常，例如，PC機(jī)損壞，液晶顯示器顯示異常，機(jī)械手臂的動(dòng)作不受控等。機(jī)械手臂作為醫(yī)療機(jī)器人的主要功能不能有任何異常，尤其不受控的動(dòng)作是{jd1}不允許的。
2.來自系統(tǒng)內(nèi)部配線間的輻射干擾
這類干擾的途徑多為自控系統(tǒng)中的變頻器和伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的噪音，經(jīng)由電源電纜、信號(hào)電纜或者錯(cuò)誤的接地電纜等，輻射到系統(tǒng)中的其它電纜，從而影響到機(jī)械設(shè)備的穩(wěn)定運(yùn)行。
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