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根據框圖，我們可以分析到低壓直流配線與AC220V配線間的輻射干擾，主板接口線、{jd1}位置編碼器線、CAN通信線、直流電源線、電機線、編碼線等線間相互干擾等。都可能會干擾PC和機械手臂的正常工作。


3.來自系統外部的傳導干擾
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● 所使用的電網中可能會由于主要的電力系統開關瞬態及雷電瞬態產生的浪涌干擾；浪涌的能力相對較大，極有可能把沒有防護的機器人的電源部分打壞。


● 由導體中的工頻電流產生的，或由附近的其他裝置（如變壓器的漏磁通）所產生的工頻磁場干擾。一般會影響機器人的傳感器采集傳輸數據的準確性，影響機器人的正常工作。


● 由電網（主要是短路）或負荷突然出現大的變化引起的。在某些情況下會出現兩次或多次連續的暫降或中斷，會引起機器人內部某些電路復位不成功、數據保存出錯。由來自射頻發射機的電磁場，該電磁場可能作用于連接安裝設備的整個電纜上。通過線纜傳導的方式可能會影響機器人的正常工作。


● 當人體攜帶的靜電靠近或接觸機器人時對機器人的放電，也可能會影響機器人的正常工作，元器件打壞等等。


4.系統向空間的發射


在機器人內部，開關電源和伺服驅動器內部的整流部分多采用非線性整流二極管，其產生的諧波電流勢必會引起網側電壓的畸變。其中諧波電流引起的差模電流為導線直接耦合的方式在電氣線路中傳輸，共模電壓則通過和寄生電容之間的容性耦合形成共模干擾回路。同時功率模開關所產生的高頻的電磁噪聲則通過能量輻射的形式對外線路產生干擾。


四、醫療機器人的干擾抑制技術


1.布局


電柜設計必須使用金屬材料，根據EMC的區域原則，合理的布局。將不同的設備規劃在不同的區域中，伺服驅動器單元應盡量靠近安裝在柜子的底部，使用接地金屬隔離板將區域隔離，或者獨立安裝在金屬電柜中。


電柜中保證良好的通風和散熱，不要阻擋風扇的正常流通。


電柜中布線應強弱分開，信號線和動力線要分開走線。
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